【ArmPi FPV 树莓派5机械臂】夹取位置参数调整教程

[hiwonder_zhangyikun (张艺坤)]

本篇主角长这样

适用于产品: 幻尔科技 ArmPi FPV 树莓派5机械臂

涉及模块: 物品分拣、智能码垛、智能入库等夹取玩法的参数调节

一、适用场景

FPV 机械臂执行物品分拣、智能码垛、智能入库任务时，夹取物体出现定位偏差，可通过修改夹取配置文件校准机械爪夹取位置。

前置校验条件

运行夹取功能，查看图传画面：

1. 可直接调参：机械爪显示在画面下方，按本文教程修改配置文件；
2. 不可直接调参：机械爪在画面中央 / 上方，需先调整机械臂本体偏差、固定摄像头后，再进行参数校准。

二、打开配置文件操作步骤

1. 进入 VNC，打开终端；

2. 输入打开配置文件指令：

sudo vim ~/armpi_fpv/src/armpi_fpv_bringup/config/config.yaml

3. 若弹出密码提示 password for ubuntu，输入密码 ubuntu 后回车；

4. 文件编辑操作：

   • 按下 i：进入编辑模式，上下左右方向键移动光标修改数值；
   • 修改完成后按 Esc 退出编辑；
   • 输入 :wq 回车，保存修改并关闭文件。

三、config.yaml配置文件参数解析

机械臂坐标系（第一视角）：
X轴：前后
Y轴：左右
Z轴：上下

1. d_tag_map: -30

   • 作用：修正标签夹取前后位置偏差
   • 调节步长：5
   • 偏移逻辑：夹取偏前 +5，夹取偏后 -5

2. tag_z_min: 0.01

   • 作用：修正近距离标签夹取上下高度偏差
   • 调节步长：0.005

3. tag_z_max: 0.015

   • 作用：修正远距离标签夹取上下高度偏差
   • 调节步长：0.005

4. d_color_map: 50

• 作用：颜色夹取下落时前后位置不准
• 调节步长：5
• 偏移逻辑：夹取偏前 +5，夹取偏后 -5

5. color_z_min: 0.01

• 作用：近距离物体颜色夹取上下高度不准
• 调节步长：0.005

6. color_z_max: 0.015

• 作用：远距离物体颜色夹取上下高度不准
• 调节步长：0.005

7. color_y_adjust: 400

• 作用：颜色夹取定位前后对不准
• 调节步长：5
• 偏移逻辑：夹取偏前 +5，夹取偏后 -5

8. center_x: 340

• 作用：所有夹取场景左右定位偏移
• 调节步长：5
• 偏移逻辑：夹取偏左 +5，夹取偏右 -5

四、 资源下载

可通过以下途径获取：

• 官方在线课程与资料库： 幻尔科技官网在线教程

• 客服领取： 联系你购买设备的店铺客服（淘宝/京东/天猫客服），提供订单号即可免费领取资料。