产品图示
适用于产品 : 幻尔科技 ArmPi Ultra AI大模型ROS2机械臂
涉及模块 : 光鉴深度相机、USB单目相机
前言
ArmPi Ultra 机械臂有USB 单目相机版与光鉴深度相机版两款，图示如下，下面将分别介绍两款相机正确使用方法和异常排查方法。
一、光鉴3D深度相机
该相机为出厂系统镜像默认适配该相机，不需要重新设置系统，机械臂开机即可使用。可以通过App、系统桌面命令行终端调用查看相机画面。
1.1 App
1.2 命令行终端调用
（1）连接系统桌面： 【通用】树莓派系列产品远程连接教程详解
（2） 单击
，启动命令栏，输入指令按下回车， 执行下方脚本关闭系统自启动服务：
~/.stop_ros.sh
(3)输入命令启动相机文件,此时可以看到摄像头的回传画面。
ros2 launch example camera_topic_invoke.launch.py
(4)若需关闭此玩法，可在终端界面按下“Ctrl+C”，若进程无法关闭，可多次按下 Ctrl+C 终止程序。
(5) 若后续想要重新体验有关手机 APP 的玩法，需输入指令，按下回车，启动 APP服务，等待机械臂自动回归初始姿态，蜂鸣器发出 “滴” 提示音，代表服务启动完成。
ros2 launch bringup bringup.launch.py
二、USB单目相机
该相机在机器刚到手第一次使用时需要修改系统相机配置（因为默认是深度相机），通过系统桌面上的Tool工具进行修改。
2.1 切换方法
（1）连接系统桌面：
（2） 来到远程桌面中，双击机器人系统配置工具
“Tool”，接着点击 “Execute” 按钮执行。
（3）如下图所示， 入门版相机类型选择：usb_cam；标准版、豪华版相机类型选择：aurora。
（4） 选择完成之后，依次点击 保存 > 生效 > 退出，一定要按照顺序点击，类型才能切换成功。
（5）然后点击命令行终端，进行校验查看 ROS2 的系统环境。
2.2 使用方法
参考上述1.1和1.2章节
三、摄像头常见故障排查与处理
3.1 故障现象汇总表
机械臂在运行视觉识别或 App 实时图传时，摄像头常见故障及对应的根源如下表所示：
| 故障现象 | 画面特征 | 核心原因 | 快捷解决办法 |
|---|---|---|---|
| 画面模糊不清（单目相机独有） | 远处/近处物体模糊，无法清晰对焦 | 摄像头焦距未调节至合适位置 | 手动旋转镜头齿轮调节焦距 |
| 画面色彩异常（单目相机独有） | 图像大面积偏红、偏紫或出现异常色块 | 镜头内部 IR 滤光片脱落或损坏 | 联系客服更换镜头配件 |
| APP 无画面/显示空白（通用） | 图传区域无图像 | USB 接线松动 | 重新拔插 USB 线 |
3.2 异常原因说明
对机器人摄像头常见故障进行分类梳理，明确各类问题的故障原因：
（1） 摄像头画面模糊： 主要是由摄像头镜头焦距调节不当导致，需手动对焦。
（2） 摄像头画面颜色异常： 通常是由摄像头内部的红外滤光片（IR Filter）因震动脱落或损坏导致。
（3） APP 无摄像头画面/显示空白： 主要是由于摄像头 USB 连接线接触不良、接口松动。
3.3 对应解决方法
（1） 摄像头画面模糊（手动调节焦距）
-
打开手机 App 或 PC 端上位机的实时图传画面。
-
用手指轻轻顺时针或逆时针旋转摄像头最外侧的齿轮镜头。
-
边旋转边观察实时画面，直至目标距离下的物体边缘清晰锐利即可。
（2） 摄像头画面颜色异常（更换镜头/滤光片）
-
内部滤光片属于精密光学配件，不建议自行拆解胶粘。
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请直接联系店铺客服，进行摄像头售后处理。
（3） APP 无摄像头画面/显示空白（重新接线）
- 硬件排查： 先切断机器电源，重新拔插摄像头 USB 排线与接口，确保连接牢固、接触良好。
- 若以上操作无效，可将摄像头通过 USB 直连个人电脑，打开系统相机应用查看成像画面；若无画面输出，说明摄像头硬件电路故障，请联系店铺客服办理售后检修。
四、资源下载
官方在线课程与资料库： 幻尔科技官网在线教程
客服领取：联系你购买设备的店铺客服（淘宝/京东/官网客服），提供订单号即可免费领取最新版本资料包。
社区工程师【避坑提示】
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调焦时动作切记轻柔：手动旋转调节焦距时，请轻轻拧动螺纹。切勿用力过猛或拧到底部硬旋转，否则容易导致镜头螺纹滑丝，甚至挤压损坏摄像头内部的芯片。
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防止用力拉扯导致树莓派 USB 接口松动：重新插拔摄像头 USB 接口或排线时，请温柔拔插。避免对树莓派USB接口带来损伤！