前言
适用于产品： 幻尔科技全系列产品（树莓派 / Jetson 系列，电脑端 Linux 同样适用）
涉及工具： Docker
幻尔树莓派、Jetson 系列产品（ArmPi Ultra、MentorPi、ROSOrin 等）的视觉、ROS2 例程大多运行在 Docker 容器里，Python、ROS2 和各种依赖库都已提前装好，开箱即用，不用自己一条条配环境。
但 Docker 命令较多：镜像、容器、网络、文件互拷、保存、日志各有一套，新手很容易记混。本帖把日常开发中最高频的命令按使用流程整理成"一页纸"，共十组，每条命令都附大白话注释，建议收藏，用到时按目录查即可。
在开始之前，先用大白话解释几个高频名词：
| 专业名词 | 大白话解释 |
|---|---|
| 镜像（Image） | 容器的"安装包 / 模板"，相当于一份装好环境的系统快照，例如 `ros:humble` |
| 容器（Container） | 用镜像启动起来的"小系统"，是真正跑程序的地方；同一个镜像可以开出多个容器 |
| 镜像名:标签 | 镜像的版本号写法，如 `ros:humble` 表示 ROS2 Humble 版本；不写标签默认是 `latest` |
| 容器名 / 容器 ID | 容器的两个"名字"，命令里填哪个都行：容器名启动时自己起，ID 是系统分配的一串编号 |
| 宿主机（Host） | 运行 Docker 的那台真机本身，比如树莓派的 Raspberry Pi OS |
| 前台交互运行 | 启动后直接进入容器黑窗口，退出窗口容器就停止 |
| 后台常驻运行 | 容器在后台一直运行，退出终端也不受影响，日常开发推荐这种方式 |
一、镜像操作（拉取、查看、删除）
# 拉取镜像（从镜像仓库下载到本地）
docker pull 镜像名:标签
# 示例：拉取 ROS2 Humble 官方镜像
docker pull ros:humble
# 查看本地所有镜像
docker images
# 删除镜像（注意：镜像正被容器使用时无法删除）
docker rmi 镜像ID/镜像名
二、容器创建与运行（重点必记）
1. 前台交互式（退出容器就停止）
docker run -it --name 容器名 镜像名 bash
2. 后台常驻运行（退出终端不关机，推荐）
docker run -d --name 容器名 镜像名 tail -f /dev/null
3. 树莓派 ROS2 专用完整版（带 host 网络 + DNS）
docker run -d --name ArmPiUltra --network=host --dns=114.114.114.114 --dns=8.8.8.8 ros:humble tail -f /dev/null
4. 临时用完自动删除（一次性测试）
docker run -it --rm 镜像名 bash
| 运行方式 | 命令特点 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 前台交互式 | -it … bash | 临时试用环境，退出即停 |
| 后台常驻 | -d … tail -f /dev/null | 日常开发，长期跑 ROS2 例程，推荐 |
| host 网络 + DNS | 加 --network=host --dns=… | 树莓派 ROS2 整机产品，免配网络、避免解析失败 |
| 临时自动删除 | -it --rm | 一次性测试，退出后自动清理，不留垃圾容器 |
三、容器查看
# 只看正在运行的容器
docker ps
# 查看所有容器（运行中 + 已停止）
docker ps -a
四、容器启停与重启
docker start 容器名/容器ID # 启动已停止的容器
docker stop 容器名/容器ID # 正常停止（给容器发退出信号，稍等几秒）
docker kill 容器名/容器ID # 强制卡死停止（立即断电式，stop 无效时再用）
docker restart 容器名/容器ID # 重启容器
| 功能 | 命令 | 说明 |
|---|---|---|
| 启动 | docker start 容器名/ID | 启动一个已停止的容器 |
| 正常停止 | docker stop 容器名/ID | 优雅退出，推荐日常使用 |
| 强制停止 | docker kill 容器名/ID | 容器卡死、stop 停不掉时使用 |
| 重启 | docker restart 容器名/ID | 相当于 stop + start |
五、进入 / 退出容器
# 进入正在运行的容器（开一个交互终端）
docker exec -it 容器名 bash
# 退出容器（后台运行的容器不会因此关闭）
exit
六、容器删除
docker rm 容器名/ID # 只能删除已停止的容器
docker rm -f 容器名/ID # 强制删除（运行中的容器也能直接删）
docker container prune # 一键清理所有已停止的容器
七、网络与信息查看
# 查看所有 docker 网络
docker network ls
# 查看容器详细配置（网络、IP、挂载卷等全部信息）
docker inspect 容器名
# 只查网络模式
docker inspect 容器名 | grep NetworkMode
八、文件互拷（宿主机 ↔ 容器）
# 宿主机文件 拷到 容器里
docker cp 宿主机路径 容器名:/容器路径
# 容器文件 拷到 宿主机
docker cp 容器名:/容器路径 宿主机路径
九、保存容器为镜像（保留所有修改）
在容器里安装了软件、修改了配置，想把当前状态永久保存下来、或者导出到别的机器上使用时，用 commit 把容器打包成新镜像：
docker commit 容器名 新镜像名:标签
十、日志查看
docker logs 容器名 # 查看历史日志
docker logs -f 容器名 # 实时滚动查看日志（按 Ctrl+C 退出查看，不影响容器运行）
附：全命令速查总表
| 分类 | 功能 | 命令 |
|---|---|---|
| 镜像 | 拉取镜像 | docker pull 镜像名:标签 |
| 镜像 | 查看本地镜像 | docker images |
| 镜像 | 删除镜像 | docker rmi 镜像ID/镜像名 |
| 运行 | 前台交互运行 | docker run -it --name 容器名 镜像名 bash |
| 运行 | 后台常驻运行 | docker run -d --name 容器名 镜像名 tail -f /dev/null |
| 运行 | 临时运行自动删除 | docker run -it --rm 镜像名 bash |
| 查看 | 查看运行中的容器 | docker ps |
| 查看 | 查看所有容器 | docker ps -a |
| 启停 | 启动 | docker start 容器名/ID |
| 启停 | 正常停止 | docker stop 容器名/ID |
| 启停 | 强制停止 | docker kill 容器名/ID |
| 启停 | 重启 | docker restart 容器名/ID |
| 进出 | 进入容器 | docker exec -it 容器名 bash |
| 进出 | 退出容器 | exit |
| 删除 | 删除已停止容器 | docker rm 容器名/ID |
| 删除 | 强制删除容器 | docker rm -f 容器名/ID |
| 清理 | 清理所有停止容器 | docker container prune |
| 网络 | 查看网络列表 | docker network ls |
| 网络 | 查看容器详细配置 | docker inspect 容器名 |
| 网络 | 只查网络模式 | docker inspect 容器名 |
| 拷贝 | 宿主机 → 容器 | docker cp 宿主机路径 容器名:/容器路径 |
| 拷贝 | 容器 → 宿主机 | docker cp 容器名:/容器路径 宿主机路径 |
| 保存 | 容器保存为镜像 | docker commit 容器名 新镜像名:标签 |
| 日志 | 查看历史日志 | docker logs 容器名 |
| 日志 | 实时滚动日志 | docker logs -f 容器名 |
四、资源下载
可通过以下途径获取：
官方在线课程与资料库： 幻尔科技官网在线教程
客服领取： 联系你购买设备的店铺客服（淘宝/京东/天猫客服），提供订单号即可免费领取资料。
社区工程师【避坑提示】
docker run只在创建时执行一次：容器创建好后，后续开关都用start / stop，不要再重复run，否则会再开出一个同名报错的新容器。- 前台容器退出即停，别慌：
docker run -it进去后exit容器就关闭了，需要长期运行请用-d后台方式，再用docker exec -it进入。 exec进入后exit不会关闭容器：后台容器用exec进入，exit只是退出当前终端，容器照常运行。- 删除顺序：
docker rm只能删已停止的容器，运行中的容器要先docker stop，或直接docker rm -f。 - 镜像删不掉先查容器：
docker rmi报镜像被占用时，先docker ps -a找到使用它的容器并删除，再删镜像。 - 重要代码不要只放在容器里：
docker commit保存的是快照，容器一旦误删无法找回；建议把代码放在挂载 / 共享目录（如/home/ubuntu/shared）中，再用docker cp或共享目录与宿主机互拷备份。