本篇主角长这样
适用于产品：ROS2智能小车SLAM阿克曼AI大模型JetAcker无人驾驶OpenClaw机器人
一、问题描述
使用 NoMachine 远程连接搭载 Jetson 系列主控的JetAcker智能小车设备时，无法正常建立远程连接，出现连接超时、连接被拒绝的报错问题，无法进入远程桌面控制界面。
二、问题说明
该问题主要由三类网络连接或服务配置问题导致：
- IP 地址错误：客户端输入的小车 IP 地址格式有误，或未填写正确的 IP 地址；
- 安全软件拦截：电脑防火墙或第三方杀毒软件拦截了NoMachine 默认的 4000 端口通信；
- 设备端服务异常：Jetson 端 NoMachine 后台服务未正常运行或进程卡死。
以上问题会造成电脑客户端无法与小车NoMachine服务建立正常通信链路，最终出现连接超时、连接被拒绝的故障现象。
三、解决办法
1、核对IP地址与局域网环境
（1）直连模式下：仔细检查填写的小车 IP，请勿将小数点输成逗号（如 192,168,149,1属于错误格式，正确格式为 192.168.149.1）。
（2）局域网模式下：确认电脑与 JetAcker 智能小车连接同一个路由器 / WiFi ，且填写的IP为使用 app 查询到的智能小车正确的局域网 IP 。
2、排查电脑防火墙及软件拦截问题
NoMachine 默认通过 4000 端口进行通信，系统防火墙及第三方杀毒软件容易拦截该端口的数据传输。
- 步骤一：优先以管理员身份运行 NoMachine 客户端，规避基础权限拦截；
- 步骤二：若仍然无法连接，请临时关闭电脑系统防火墙及第三方杀毒软件，然后再尝试发起远程连接。
3、重启Jetson端NoMachine服务
设备长时间运行可能导致NoMachine后台服务异常、进程卡死，无法响应客户端连接请求。可使用显示屏和鼠标、键盘连接到Jetson主控上，使用终端执行重启服务指令：
sudo systemctl restart nxserver
重启完成后静置等待30秒，待服务完全稳定运行后，再次使用NoMachine客户端发起远程连接即可。
四、 资源下载
可通过以下途径获取：
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官方在线课程与资料库： 幻尔科技官网在线教程 -
客服领取： 联系你购买设备的店铺客服（淘宝/京东/天猫客服），提供订单号即可免费领取最新版本的固件与源码包。