本篇主角长这样
适用于产品： 幻尔科技 JetArm 智能机械臂
涉及模块： Jetson系列主控 / 机械臂夹取 / 手机APP玩法
一、问题描述
JetArm设备在进行手机APP玩法进行夹取时，会出现夹取和放置与实际位置差距过大，在经过对机械臂舵机偏差调试过后依旧没有得到解决，则可以按照下面的步骤进行排查。
二、故障原因
在进行过舵机偏差调试后还是无法解决这个问题，就说明不是硬件的问题，是因为在进行机械臂夹取之前没有进行位置校准，导致在夹取的时候实际夹取和放置的位置差异较大。
三、问题解决
1、首先把地图平整铺放在桌面上，然后将机械臂摆放至下方左图所示区域内。底座前端要
与机械臂放置区的前端边线重合，吸盘要紧贴桌面，如下方右图所示：
2、摆放机械臂时，底座前端要与机械臂放置区的前端边线重合，吸盘要紧贴桌面，如下图所示：
3、打开手机APP连接设备，选择位置校准界面
4、 第一次使用APP时，右侧的画面往往会晚几秒钟出来，这时需要稍作等待。如果长时间没有画面，就返回模式选择的页面，再重新进入一下。当APP的右侧出现第一视觉的画面后，按下“进行位置校准”按钮。
5、校准需要一定的时间，请耐心等待，当观察到5个黑色的点与AprilTag标签上的5 个彩色重合后，即完成校准。
6、校准完成后再使用手机APP玩法进行夹取和放置即可解决。
四、资源下载
可通过以下途径获取：
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官方在线课程与资料库： 幻尔科技官网在线教程 -
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