本篇主角长这样
适用于产品： 幻尔科技 JetArm 智能机械臂
涉及模块： Jetson系列主控/舵机控制
一、问题描述
使用JetArm智能机械臂时，机械臂总线舵机硬件损坏，更换全新舵机，安装好新舵机以后，由于新舵机默认ID为1，所以不能直接进行控制，则需要修改新舵机的ID为正确的的ID号才能正常控制，这篇帖子将教学如何设置舵机ID。
二、问题说明
由于总线舵机是通过舵机ID来区分单个舵机，机械臂控制也是需要通过舵机ID来实现单个舵机控制的，如果舵机ID一样就会出现单独控制一个舵机，另一个ID一样的舵机也会跟着一起动，所以在更换新舵机后，需要将机械臂的舵机ID修改正确才能正常控制机械臂。
三、解决办法
- 首先需要确认更换的新舵机原本在机械臂上面的舵机ID是多少，先打开桌面上的Arm
上位机软件查看舵机的具体ID是多少，参考下图：
- 断开 STM32 控制板上所有舵机 3PIN 连接线，仅将需要修改 ID 的单个舵机接入 STM32 的舵机接口。
温馨提示：修改舵机 ID 时，仅允许单台舵机接入主控，禁止多个舵机串联同时接线。
- 连接好以后将机械臂开机，通过 NoMachine 远程软件连接 Jetson 主板。
- 在文件资源管理器中，找到
舵机调试工具。
- 打开终端，执行舵机配置工具启动命令：
python3 factory_utils/Bus_Servo_Tool/main.py
- 点击Read，进行读取舵机的ID， 出现提示
success即为读取 ID 成功。
- 示例：将当前舵机ID修改为6，在ID输入框填写目标ID6。
- 单击Apply按钮，界面显示success提示，就说明舵机ID设置成功。
四、资料下载
可通过以下途径获取：
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官方在线课程与资料库： 幻尔科技官网在线教程 -
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