本篇主角长这样
适用于产品：LeArm 开源机械臂 / 其他多舵机机械臂（通用）
涉及模块：舵机 / 主控板 / 上位机软件
一、问题描述
更换机械臂舵机，或拆下舵机重新安装后，机械臂姿态不竖直、关节偏差过大、动作异常，或新舵机ID不匹配导致无法正常控制。此类问题通常是因为安装时未让舵机处于中位状态。
二、问题说明
舵机安装前必须处于中位（回中）状态，否则安装后机械臂初始姿态会偏离设计角度。安装时部分关节存在偏差属于正常现象，但尽量不超过30°。夹爪安装时不要闭合安装。新舵机需将ID号改为对应ID，重新中位安装（原舵机拆下再装回）不需要改ID。
三、解决办法
1、拆下旧舵机
断开电源，拆下需要更换的旧舵机。先不要安装新舵机。
2、接线上电并连接上位机
将新舵机接线接到主控板对应接口，给机械臂上电，打开上位机软件，选择正确的COM口连接机械臂。
3、新舵机先改ID（仅新舵机需要）
若更换的是新舵机，先在上位机中将新舵机ID改为对应ID并保存。改完ID后再进行后续操作。重新中位安装（原舵机拆下再装回）跳过此步骤。
注意：修改ID需要使用舵机控制板
4、读取偏差并将对应ID号舵机偏差调整为0
点击 “读取偏差”，查看各舵机偏差值。将 对应舵机号舵机 偏差调整为 0，点击 “保存偏差”。
注意：短滑杆为偏差滑杆
新舵机默认偏差一般为0，读取后为0可以不管；不为0则调整为0并保存。
5、点击舵机回中
点击 “舵机回中”，确认所有舵机回到中位，保持回中状态不要断电。
6、保持回中状态安装
在舵机保持回中的状态下安装新舵机，整个机械臂应保持竖直。逐个固定螺丝，确保舵机轴与关节对位准确。安装时部分偏差正常，但尽量不超过15°，超过则拆下重新回中安装。
夹爪安装：不要闭合安装。
7、安装完成后微调
观察机械臂是否竖直。若不竖直，再次 “读取偏差”，微调 对应舵机偏差 使机械臂尽可能竖直，点击 “保存”。
8、上电测试
重新上电，确认开机复位姿态正常，依次测试各关节动作及夹爪开合，确认无卡顿、无堵转、无异常偏差。
9、硬件替换排查
若仍存在异常：
- 更换舵机连接线，排除接触不良。
- 更换另一颗同型号舵机测试，排除舵机故障。
- 检查主控板对应接口输出是否正常。
- 若仍无法解决，请联系售后或技术人员进一步排查。
四、资源下载
若你的资料包丢失，可通过以下途径获取：
-
幻尔科技官网在线教程： https://www.hiwonder.com.cn/ -
人工技术支持： 联系你购买设备的店铺客服（淘宝/京东/天猫/官网客服），提供订单号即可免费领取最新版本的资料与驱动。