本篇主角长这样
适用于产品：Mech Dog 机器狗
涉及模块：手机 App / 超声波传感器 / 主控板
一、问题描述
使用手机 App 控制 Mech Dog 机器狗进行避障玩法时，出现以下异常情况：
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在 App 中点击避障功能后，机器狗没有运行，无任何动作响应。
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机器狗在避障过程中无法后退，只能原地转弯或继续前进，避障逻辑与预期不符。
二、问题说明
Mech Dog 的避障玩法由手机 App、主控板程序和超声波传感器共同完成，异常通常由以下原因导致：
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App 版本过旧或运行异常：手机 App 版本与机器狗固件不匹配，或 App 在后台出现异常，导致点击后指令未下发。
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机器狗未正常启动：主控板处于异常状态，指令无法执行。
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避障逻辑由超声波指示灯状态决定：超声波模块上的指示灯颜色对应不同的避障动作，若对指示灯含义理解有误，会误以为机器狗"不后退"。
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黄灯转弯时间设置较长：程序默认黄灯（转弯）状态下不执行后退，表现为"无法后退"。
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超声波传感器接线或状态异常：传感器未正确连接或检测异常，导致避障逻辑无法正常切换。
其中，App 版本问题和对超声波指示灯含义的误解是最常见的原因。
三、解决办法
请按以下顺序逐项排查。
1、点击后没有运行——重启并检查 App 版本
（1）重启机器狗：关闭机器狗电源，等待几秒后重新上电，待机器狗完成自检后再打开 App。
（2）重启 App：将手机 App 从后台彻底关闭，重新打开。
（3）检查 App 是否为最新版本：
- 前往应用商店检查是否有 App 更新，若有则升级至最新版本。
- 若使用的是资料包中提供的安装包，请确认与当前机器狗固件版本匹配。
- App 版本过旧可能导致指令无法正确下发，或与固件通信协议不兼容。
（4）重新连接机器狗，再次点击避障功能测试。
2、无法后退——确认超声波指示灯含义
Mech Dog 避障玩法中，超声波模块的指示灯颜色对应不同的避障动作：
| 指示灯颜色 | 对应动作 | 说明 |
|---|---|---|
| 红色 | 后退 | 检测到前方障碍物，执行后退 |
| 黄色 | 转弯 | 执行转向动作，此状态下不执行后退 |
| 紫色 | 前进 | 前方无障碍，执行前进，只有进入前进状态后才能触发后退 |
理解要点：
- 机器狗只有在紫色（前进） 状态下检测到障碍物，才会切换到红色（后退）。
- 若机器狗处于黄色（转弯） 状态，则不会执行后退动作，这是程序设定的正常逻辑，并非故障。
排查方法：
（1）观察超声波模块指示灯当前颜色。
（2）若为黄色，等待其切换至紫色（前进）后，再用手或障碍物靠近传感器，观察是否切换为红色并后退。
（3）若指示灯颜色与动作始终不对应，检查超声波传感器接线是否牢固。
3、修改程序中的黄灯时间（可选）
若觉得黄灯（转弯）持续时间过长，导致后退动作响应慢，可自行修改程序中的黄灯时间参数。
（1）打开 Mech Dog 配套资料包中的避障程序源码。
（2）找到控制超声波指示灯状态切换的代码段，定位黄灯（转弯）持续时间的变量或延时参数。
（3）适当减小黄灯持续时间，使机器狗更快从转弯状态切换到前进状态，从而更早触发后退。
（4）重新编译并烧录程序至主控板。
注意：修改参数后需实际测试，黄灯时间过短可能导致转弯动作未完成就切换状态，影响避障效果。
4、检查超声波传感器连接
（1）确认超声波模块与主控板的连接线牢固插入，无松动。
（2）检查接线是否插反或接错接口。
（3）若线材损坏，更换连接线后重新测试。
5、检查供电状态
（1）确认机器狗电池电量充足，供电电压稳定。
（2）电量不足可能导致主控板或传感器工作异常，表现为点击后无响应或动作不完整。
（3）充电或更换电池后重新测试。
6、硬件替换排查
若以上方法均无法解决问题：
- 更换另一块同型号超声波传感器测试，排除传感器硬件故障。
- 更换连接线，排除线材故障。
- 重新烧录官方出厂程序，排除程序异常。
- 若仍无法解决，请联系售后或技术人员进一步排查。
四、资源下载
若你的资料包丢失，可通过以下途径获取：
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幻尔科技官网在线教程： https://www.hiwonder.com.cn/ -
人工技术支持： 联系你购买设备的店铺客服（淘宝/京东/天猫/官网客服），提供订单号即可免费领取最新版本的 App 与资料。