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产品型号 / 套件：stm32F407
版本 / 规格：v1.1
控制板 / 主板：ros robot controller v1.1
操作系统 / 软件 / 固件版本：ubuntu22.04
参考的教程或步骤：
问题描述：
报错信息 / 日志 / 截图：
复现步骤：
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已尝试的排查：
补充说明：
您标题里的两个问题可以先按下面的顺序处理。
1. 先停止电机，再确认开机自转的来源
- 将控制板上的电机使能开关关闭。官方硬件教程说明，这个开关用于控制底盘电机是否允许运动；它与控制板电源总开关是分开的。
- 关闭电源后，断开与上位机的通信连接，再上电检查是否仍会自转。测试时将车轮架空，短暂开启电机使能，观察后立即关闭，以区分是控制板独立运行时出现，还是连接上位机后出现。
- 目前还不能确定应修改哪段程序。该控制板的官方电机演示例程中，确实有上电后自动按设定速度转动的程序，但需要确认您实际烧录的固件，不能直接认定就是这个原因。关闭使能只能暂时禁止运动，并不等于取消固件中的开机动作。
2. 与 Jetson Orin Nano 连接，先把串口和 ROS2 驱动跑通
- 控制板官方资料推荐使用板上的 USB串口2 与上位机通信，串口1可留作程序下载。请用 USB 数据线连接通信口与 Jetson 的 USB 接口，注意区分板上的通信口和供电口。
- 控制板资料的
4.附录/ROS开发功能包/ROS2中提供了ros_robot_controller驱动包及配套的ros_robot_controller_msgs消息包，可先从这套官方包开始。 - 该包的
ros_robot_controller_sdk.py默认串口为/dev/ttyACM0，波特率为1000000。需要核对 Jetson 实际识别到的设备名，并让 SDK 的串口配置与之对应，不能默认一定是这个设备名。 - 驱动源码包含电机控制接口，以及 IMU、电池、手柄等数据接口。建议先确认这些基础通信正常，再继续接入底盘运动控制。
依据：控制板《控制板硬件学习》《RosRobot Controller程序分析》及随附 ROS2 驱动源码。现有资料还不足以直接确定您这块板的开机自转修改位置，或给出适合您自组底盘的完整启动流程。
请补充：当前烧录的固件/例程名称、脱离 Jetson 后是否仍自转、底盘类型与电机型号、ROS2 发行版，以及控制板接线照片。如果已经运行 ROS2 驱动，也请贴出启动日志，便于继续确认。
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