ROSLander 2024（麦轮）：更换舵机并重新编号后，2/3/4/5/10 待机不复位，4/10 号在对准与夹取时无响应

开发讨论
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产品型号 / 套件

ROSLander 多模态机器人（2024 版），麦轮底盘，6 自由度总线舵机机械臂 机型标识：ROSLanderMecanum

版本 / 规格

镜像版本 V1.0.12（2024-12-31）

购买渠道

淘宝

控制板 / 主板

主控：Jetson Nano（Ubuntu 18.04） 下位机：随车控制板，串口设备 /dev/rrc

系统 / 软件 / 固件版本

  • 系统：Ubuntu 18.04

  • ROS：Melodic（catkin 工作空间 ~/ros_ws）

  • Python：3.6（rospy 侧）+ 2.7（部分 SDK）

  • 使用功能包：~/ros_ws/src/competition

  • 舵机驱动：driver/servo（servo_manager + servo_controllers）

镜像版本

V1.0.12（2024-12-31），未重刷，仍为出厂镜像

参考的教程或步骤

  • 《3 机械臂偏差调节（选看）.pdf》

  • 《实验 1 基于 ROS 机械臂的关节运动控制实验.pdf》（第 1 页舵机 ID 分布图、第 10 页示例 [[1,700],[2,700],[3,100],[4,300],[5,500],[10,500]]）

  • 竞赛流程：voice_control_navigation.py → 到位后调用 post_calibration 校准 → 进入夹取

问题描述

机械臂整体异常，具体分两部分：

问题 1：2、3、4、5、10 号舵机在待机状态全部没有反应

开机前后机械臂姿态完全没有变化，不再有原来的「上电自动回位到竖直」动作。1 号云台舵机（未更换，保持原装）外观上未见异常。现象为静默不动，终端无任何报错。

问题 2：执行「校准对齐夹取平台」和「夹取功能校准」时，4 号和 10 号舵机无任何反应

  • 视觉侧工作正常：post_calibration 返回 success: True，图像流正常，能稳定输出 x/y/angle（例如 x: 558 y: 282 angle: 90.0），色块识别正常

  • 参数也能正常保存：日志出现「正在保存参数 pick_stop_pixel_coordinate」和「ramp_calibration[0]」

  • 但机械臂本体完全没有动作：4 号（腕部俯仰）不调姿，10 号（夹爪）不张合

  • 因此对准流程走到最后一步无法完成，夹取也无法执行

报错信息 / 日志 / 截图

无任何 ERROR / WARN 输出。已附 3 张截图：

  1. IMG-1：ros_robot_controller_sdk 直连测试，board.bus_servo_read_id(254) 返回 当前 ID: [4]

  2. IMG-2：post_calibration 返回 success: True，视觉坐标持续输出，机械臂无动作

  3. IMG-3：夹取校准阶段，参数保存正常（pick_stop_pixel_coordinate、ramp_calibration[0]），机械臂无动作

复现步骤

  1. 上电开机，等待 start_app_node.service 启动完成 → 机械臂停在原地，无任何回位动作

  2. 启动竞赛功能包，小车导航到夹取平台前

  3. 执行「校准对齐夹取平台」（rosservice call /post_calibration）-> 视觉返回成功，4 号舵机不动

  4. 执行「夹取功能校准」-> 参数可保存，10 号夹爪不动

已经尝试过的操作

  1. 排查并确认过：4 号舵机曾因堵转过热烧毁（冒白烟），已更换

  2. 已更换 2、3、4、5、10 号舵机（共 5 个）为同型号新舵机

  3. 对 2、3、4、5 号新舵机重新做了编号

  4. 10 号夹爪新舵机未编号（接线数量不够，没有单独接到总线上做 ID 写入），目前为出厂默认状态

  5. 用 ros_robot_controller_sdk 直连 /dev/rrc 读取 ID，广播读（id=254）返回 [4]

  6. 重启过服务，舵机仍无反应

补充说明

  1. 故障前一切正常，机械臂可以正常上电回位、正常夹取。变化点只有两个：机械臂使用次数增多 + 4 号舵机烧毁冒烟后整组更换

  2. 怀疑 10 号夹爪新舵机未编号是主因之一（出厂默认 ID 可能为 1），但不确定它会不会连带影响 2/3/4/5 号

  3. 想确认三件事：

    • ① 更换新舵机后，是否必须逐个重新编号？10 号夹爪的编号是多少？

    • ② 新舵机出厂默认 ID 是多少？如果 10 号仍是默认值，与 1 号云台同号，是否会导致整条总线通信异常、进而让 2/3/4/5 号也不响应？

    • ③ 「上电待机自动回位」这个动作是由哪个节点/服务触发的？是 servo_manager 启动时下发，还是 APP 侧下发动作组？（便于定位是「指令没发出」还是「舵机没收到」）

  4. 另外请确认：servo_controller.yaml 中 connected_ids: [1, 2, 3, 4, 5, 6, 10] 是否需要随实际编号同步修改？如果新舵机被编成了白名单以外的号（如 7、8、9、11），驱动是否会直接忽略该舵机且不报错？

  5. 4 号舵机烧毁前有堵转发热迹象，请协助判断腕部俯仰轴是否存在装配干涉或负载过大问题，避免新舵机再次烧毁。