ROSOrin Pro 桌面物品分拣报错

技术支持
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:light_bulb: 建议使用本模板发帖，也可以自由编辑，但必须完整描述产品及问题（至少包含：产品名称、版本、问题描述）。

产品型号 / 套件：ROSOrin pro-Orin NX
版本 / 规格：高校教育版
控制板 / 主板：Jetson Orin NX Super(16G)
操作系统 / 软件 / 固件版本：OpenClaw机器人
参考的教程或步骤："ROSOrin Pro智能小车(高校教育版)-Orin Nano\1 教程资料\13.大模型综合应用\14 大模型综合应用(带测试架).pdf"大模型综合应用之物品分拣

问题描述：按照教程用语音命令小车将桌子上的红色木块放到红色盒子里，但是失败了，机械臂没反应。我看了下应该有几个问题，相机反复断联、语音环境节点有问题、音频文件缺失、视觉分拣任务超时。

报错信息 / 日志 / 截图：

  1. aurora930_node 相机报错：
  • uvc_frontend.cc:395 ERR| Load to end is err!!!
  • uvc_frontend.cc:55 ERR| bulk_transfer failed. -4
  • ros2_device.cc:396 E0729 BOOT_ORDER_1::Get frames error,139280
  • aurora900_ros2_device.cc:418 W0729 SetRemoveFilterSize failed, error code 139280
  • DeviceConnectedCallback [connect] GetDeviceList size: 0
  1. 音频文件缺失警告：
  • llm_color_sorting-14: No such file or directory start_audio.wav
  • vocal_detect-15: wakeup.wav、dong.wav、no_voice.wav 不存在
  1. llm 任务报错：
  • llm_color_sorting-14 WARN: task failed or timeout: red → red box

  1. 语音节点崩溃致命错误：

    vocal_detect-15 OSError: [Errno 5] Input/output error，进程退出 code 1

复现步骤：
1.
2.
3.

已尝试的排查：

补充说明：

2

从日志看，应先处理相机断联和语音节点退出；task failed or timeout 更像是前置环节失败后的结果，暂不能据此判断机械臂硬件故障。建议按以下顺序排查：

  1. 您填写的主控为 Orin NX Super，但引用的资料路径为 Orin Nano。请先确认系统镜像以及 test_stand、large_models、语音功能包均来自同一套、适用于当前高校教育版主控的官方资料。

  2. 退出现有玩法并单独测试相机：

~/.stop_ros.sh
sudo systemctl stop start_app_node.service
ros2 launch peripherals depth_camera.launch.py

再开一个终端运行：

python3 /home/ubuntu/software/lab_tool/main.py

如果画面仍无法显示或继续出现 bulk_transfer failed、GetDeviceList size: 0，请检查相机连接线并重新插拔。若仍反复断联，请保留从相机节点启动到断联的完整日志，不要先判定相机损坏。

  1. 单独测试 WonderEcho Pro 的录音和播放。先查询实际声卡号：
arecord -l

将下面命令中 hw:0,0 的第一个 0 替换为查询到的 card 编号：

arecord -D hw:0,0 -f S16_LE -r 16000 -c 2 test.wav

录制约 5 秒后按 Ctrl+C，再运行：

aplay test.wav

如果这里也出现 I/O 错误或查询不到设备，请检查 WonderEcho Pro 的 USB 连接。

  1. start_audio.wav、wakeup.wav、dong.wav、no_voice.wav 缺失属于玩法资源或路径不完整问题，不要创建空文件或用其他音频随意替代。请使用与当前主控及该教程匹配的原始官方资源恢复对应功能包；若恢复后仍报错，请提供每条 No such file or directory 日志中的完整绝对路径。

  2. 相机与语音恢复后重新运行：

ros2 launch test_stand llm_color_sorting.launch.py

启动时机械臂会观察并记录各颜色盒子的方位。请确认红色盒子的方位值不为空；如果为空，使用 LAB TOOL 调整 red_box 的红色阈值并保存。只有盒子方位记录完成、播报“准备就绪”后，再进行唤醒和分拣指令。

若仍超时，请补充启动时各颜色盒子方位的输出、从语音识别结果到超时的完整日志，以及上述相机和录音独立测试结果。

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