本篇主角长这样
适用于产品： ROSOrin麦轮多模态AI视觉大模型SLAM导航编程机器人
一、问题描述
机器人上电启动后，手柄设备连接正常、移动端APP可正常控制底盘运动，但手柄无法控制机器人底盘，手柄按键无任何响应。
二、问题原因
设备开机自启流程默认优先启动移动端APP控制服务，手柄控制节点未自动拉起，导致手柄驱动程序未正常初始化，因此手柄处于连接状态但无控制权限、无法控车。
三、解决方法
通过手动关闭APP自启服务、重启底盘主控服务并单独拉起手柄控制节点，即可恢复手柄控制功能，具体操作步骤如下：
1、通过 NoMachine 远程桌面连接机器人系统，打开三个 ROS2 环境终端窗口。
2、在第一个终端执行以下指令，关闭APP自动启动服务，并重启机器人底盘主控服务：
sudo systemctl stop start_app_node.service
ros2 launch ros_robot_controller ros_robot_controller.launch.py
等待底盘服务完全启动、日志稳定输出后，如下图，保持该终端持续运行。
3、在第二个全新终端中，启动底盘控制服务：
ros2 launch controller controller.launch.py
4、在第三个全新终端中，手柄专属控制节点
ros2 launch peripherals joystick_control.launch.py
四、资料下载
可通过以下途径获取：
-
官方在线课程与资料库： 幻尔科技官网在线教程 -
客服领取： 联系你购买设备的店铺客服（淘宝/京东/天猫客服），提供订单号即可免费领取资料。