本篇主角长这样
适用于产品： ROSOrin麦轮多模态AI视觉大模型SLAM导航编程机器人
一、问题描述
智能小车启动SLAM建图功能后，初期地图扫描、轮廓构建均正常，机器人运行一段时间后，地图突然出现扭曲、错位、错乱现象，无法正常完成建图。
二、问题说明
该故障为SLAM建图算法错误闭环导致。机器人在建图行走过程中，算法误将不匹配的场景判定为回环闭合，产生错误纠偏，最终造成全局地图坐标错乱、画面扭曲变形。
三、解决办法
1、使用“NoMachine”远程进入小车系统中，使用指令打开建图算法的配置文件
gedit ros2_ws/src/slam/config/slam.yaml
2、 在打开的配置文件中（约第 54 行），找到回环检测控制参数（ do_loop_closing ），将其数值由 true 修改为 false。
四、资料下载
可通过以下途径获取：
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