适用于产品: 幻尔科技 RRC Lite 小车控制器（LanderPi 等 ROS2 小车配套）
涉及模块: RRC Lite 控制板 / PWM 舵机 / 总线舵机
核心标签: #控制器 舵机 #串口调试
两组 PWM 舵机接口各带一个跳线帽，决定这一组舵机吃哪路电（电源电压或 5V）。跳线没插或插错组，舵机根本没电，动作当然没有。
一、PWM 舵机不会回话，能读的只有板子
PWM 舵机是三根线（电源、地、信号），只有板子往它发脉宽，它没法回传任何东西。串口读回来的「脉宽」是板子自己记下的那串数字，读得到不代表舵机活着。判 PWM 舵机好坏，只能看它动不动。
总线舵机走一根通信线串着所有舵机，它会真的把电压、温度、位置报回来。这两种测法不一样，别混着用。
二、准备
数据线接板上 USB 串口 1，出现 CH9102F 的 COM 口。串口助手波特率 1000000，8 / None / 1，勾 HEX，关掉自动追加回车换行。电池接电源口供电 —— 只插 USB 带不动舵机。
也可以用这个社区维护的工具网站 A2VEC
三、PWM 舵机：发三个脉宽看行程
接口从里到外依次是 1 到 4 号，脉宽 500 到 2500 对应 0 到 180 度，都用时 1 秒。
到 0 度：
AA 55 04 06 03 E8 03 01 F4 01 F9
到 90 度：
AA 55 04 06 03 E8 03 01 DC 05 2F
到 180 度：
AA 55 04 06 03 E8 03 01 C4 09 16
读板子记下的脉宽：
AA 55 04 02 05 01 E0
四、总线舵机
读位置、读电压、读温度，id 换成你要查的那只：
AA 55 05 02 05 01 6F
AA 55 05 02 07 01 FE
AA 55 05 02 09 01 22
回包形如 AA 55 05 05 01 07 00 XX XX CRC，中间那个 00 是成功标志，是 FF 就是舵机没应答。
让它转到 90 度（脉宽 1500），用时 1 秒：
AA 55 05 07 01 E8 03 01 01 DC 05 23
想让舵机马上锁住或松手，发掉电和上电：
AA 55 05 02 0B 01 B3
AA 55 05 02 0C 01 DD
掉电后手能轻松掰动，上电后立刻锁死 —— 这一下比看表格快。
五、判定表
| 现象 | 结论 |
|---|---|
| PWM 三个位置都走，行程对 | 好舵机 |
| 读得到脉宽，但完全不动 | 没供电（先看跳线帽）或舵机内部坏 |
| 走一半卡住、到某角度嗡嗡叫 | 齿轮崩齿或限位卡死，换舵机 |
| 换一路接口就动 | 板子这一路 PWM 输出坏 |
| 总线三读都有回包，success 是 00 | 舵机活着，总线通 |
| 电压温度都正常，发位置不动 | 舵机内部电机或齿轮坏，换舵机 |
| 读到电压明显低于电池电压 | 总线供电没到位，查电源和线 |
| 三读全无回包，或 success 是 FF | id 不对、总线插反、该路总线口坏 |
总线上挂多只时不要用广播地址读 id（0xFE），会撞码。原因和改 id 那条一样，见 LP-005。
六、常见问题
| 症状 | 原因 | 处理 |
|---|---|---|
| 舵机完全不动作 | 跳线帽没插或插错组 | 按舵机电压选电源电压或 5V |
| 一屏乱码 | 波特率不对或没勾 HEX | 1000000，勾 HEX |
| 舵机动一下就松掉 | 电池电压不足 | 换满电电池，再看电压上报 |
| 总线舵机读不到 | 线序反、id 不对 | 单独接一只，用 0xFE 广播读 |
| 车上能读、电脑读不到 | ROS 节点占着串口 | 拔到电脑上测，或先停 start_app_node |