机械臂部分舵机无法使用

[sybb]

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产品型号 / 套件：树莓派4b机器人Masterpi麦克纳姆轮抓取搬运智能小车
版本 / 规格：MasterPi
控制板 / 主板：树莓派4b
操作系统 / 软件 / 固件版本：
参考的教程或步骤：

问题描述：夹爪和机械臂舵机无法使用，舵机ID为1和3

报错信息 / 日志 / 截图：

复现步骤：
1.在树莓派测试舵机时夹爪和图片中的机械臂不动
2.
3.

已尝试的排查：

补充说明：猜测是接触不良

[hiwonder_Ryo]

可以先用 MasterPi 树莓派4B版的官方示例进行排查：

1. 将小车架起，确保车轮悬空。以下测试程序最后会短暂驱动四个电机。
2. 运行官方整机测试程序：

sudo python3 /home/pi/MasterPi/HiwonderSDK/Servo_test.py

该程序会依次测试 PWM 舵机编号 1、3、4、5、6。请记录哪些舵机能动作。
3. 再单独运行机械臂官方示例：

cd /home/pi/MasterPi/board_demo/
sudo python3 control_by_servo.py

按 Ctrl+C 可停止程序。
4. 如果只有编号 1 和 3 不动作，请先完全断电，再重新插紧这两个舵机的接头，并检查插针是否松动或歪斜。请勿带电插拔。

如果重新连接后仍无动作，请补充树莓派镜像或软件版本、完整终端输出、编号 4/5/6 是否正常，以及控制板接口和舵机接线的清晰近照。暂时不要直接判断为舵机损坏。

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[sybb]

改一下，是ID1和4不动了

[hiwonder_Ryo]

收到，故障舵机更正为 1 号和 4 号。请按以下步骤排查：

1. 将小车架起并确保车轮悬空，然后运行整机测试程序：

sudo python3 /home/pi/MasterPi/HiwonderSDK/Servo_test.py

该程序会测试 1、3、4、5、6 号 PWM 舵机，最后还会短暂驱动四个电机。请确认 3、5、6 号舵机是否正常。
2. 完全关闭电源后，重新插紧 1 号和 4 号舵机的接头，并检查插针是否松动、歪斜。请勿带电插拔。
3. 重新开机并再次运行测试程序。

如果仍只有 1 号和 4 号不动作，请补充树莓派镜像或软件版本、完整终端输出，以及控制板接口和这两个舵机接线的清晰近照。暂时不要直接判断为舵机损坏。

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[sybb]

测试完了，舵机1夹爪恢复正常，舵机4还是不能动

图中我圈画的位置松动，导致舵机4使用不了

测试结果如上图。

版本为树莓派4b

[hiwonder_Ryo]

我们正在请官方支持人员协助处理。若您仍需要助手帮助，请在这里回复并@我。 @hiwonder_SHIGURE

[hiwonder_SHIGURE (龙勇君)]

您现在把扩展板舵机pwm输出口的接线都拆除，用4号口插入正常控制的舵机，运行Servo_test.py。
1、如果4号口无法控制其他舵机，说明4号pwm输出口问题。
2、如果成功控制其他舵机，说明pwm输出口没有问题。再次尝试控制4号舵机，如果还是无法控制，说明4号舵机问题。

[sybb]

感谢，试过了4号口没有问题，是舵机的问题

[hiwonder_SHIGURE (龙勇君)]

不客气，您可以直接联系相关售后处理。