前言
适用于产品： 幻尔科技全系列产品（树莓派 / Jetson / STM32 开发环境通用，电脑端操作）
涉及工具： VSCode、Docker、Dev Containers 扩展
前言
很多朋友在跑机器人的视觉、ROS2 相关例程时，会拿到一个 “容器”（Container）。容器里面已经把 Python、ROS2、各种依赖库全部配置好了，开箱即用，不用自己一条一条装环境。
但容器默认只有一个黑窗口（命令行），改代码很不方便。本教程教大家用 VSCode（一款免费的代码编辑器）直接 “连接” 进容器内部，像编辑本地工程一样在容器里写代码、开终端、跑程序。
在开始之前，先用大白话解释几个高频名词：
| 专业名词 | 大白话解释 |
|---|---|
| 容器（Container） | 一个打包好的 “小房间”，代码 + 运行环境（Python、ROS2、依赖库）全封在里面，搬到哪台电脑都能直接跑，不跟你电脑本身的系统打架 |
| Docker | 专门看管容器的 “物业管家”，负责下载镜像、启动 / 关闭容器，用 VSCode 连容器之前必须先把它启动起来 |
| VSCode | 微软出的免费代码编辑器，可以理解为写代码用的 “智能笔记本” |
| 扩展（Extension） | 给 VSCode 加装功能的 “小程序 / 插件”，本教程用到的是 Dev Containers 这个扩展 |
| 终端（Terminal） | 敲命令用的黑窗口，VSCode 里可以直接打开 |
| 附加到容器（Attach to Container） | 把 VSCode 这个 “遥控器” 接到一个已经在运行的容器里，这是本教程的核心操作 |
一、安装 VSCode 扩展
-
打开 VSCode，按
Ctrl+Shift+X打开扩展面板。 -
搜索框输入 Remote Development。
-
找到微软官方的 Remote Development 扩展包，点 Install（一次装好 Remote-SSH、Dev Containers 等组件）。
二、用 Remote-SSH 连接树莓派
-
按
Ctrl+Shift+P打开命令面板，输入并选择 Remote-SSH: Connect to Host…。 -
选择 + Add New SSH Host…（如果列表里已有
pi@192.168.149.1或HW-9E122061可直接选）。
- 右下角弹窗点 Connect，VSCode 会打开一个新窗口。
-
新窗口顶部选择远程平台时选 Linux；询问是否信任主机选 Continue。
-
密码框输入
raspberrypi（输入时屏幕不显示，属正常），回车。 -
成功后左下角绿色标识显示 SSH: 192.168.149.1。
三、挂载进容器 MentorPi
-
保持在 SSH 连接的新窗口中，再按
Ctrl+Shift+P。 -
输入并选择 Dev Containers: Attach to Running Container…。
- 列表中选择 MentorPi（镜像
ros:humble）。我使用的机器是MentorPi所以容器名称也是MentorPi。
-
会再打开一个新窗口，首次需等待 VSCode Server 安装进容器（约 1–3 分钟，容器为 host
网络，直接走主机网络下载）。 -
左下角显示 Container MentorPi (SSH: 192.168.149.1) 即表示已进入容器。
-
点 File → Open Folder，建议打开共享目录
/home/ubuntu/shared（对应树莓派主机的/home/pi/docker/tmp，容器重建后代码不丢失）。
四、 资源下载
可通过以下途径获取：
官方在线课程与资料库： 幻尔科技官网在线教程
客服领取： 联系你购买设备的店铺客服（淘宝/京东/天猫客服），提供订单号即可免费领取资料。