一、前言
使用 ArmPi Ultra 机械臂时，在更换舵机、拆装关节支架或长时间运行后，舵机回中姿态可能会出现角度偏移（即舵机偏差）。偏移角度分小偏差（≤30°）、大偏差（＞30°），两种调节方式完全不同，下面整理全套实操步骤，新手也能一次调准。
二、调节前准备工作
- 按照入门手册完成机械臂整机安装、接线；
- 正常开机，通过远程桌面（VNC）进入树莓派系统桌面；
- 双击桌面 「Arm 上位机」 软件，将左上角语言切换为中文界面；
- 点击上位机【舵机回中】按钮，机械臂自动回到标准中位姿态，观察各个关节的偏移情况。
无偏差的“标准零位”判定标准（需同时满足）：
- 3、4、5 号舵机： 主轴螺丝在侧面呈一条垂直于水平面的直线。
- 6 号底座舵机： 舵机外壳边缘与金属底座边缘保持平行。
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2 号摄像头舵机： 相机外壳边缘与舵机外壳两条边线保持平行。
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1 号机械爪舵机： 爪子处于自然轻微张开状态。
偏差区分规则
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小偏差：舵机偏移中心线夹角≤30°，上位机偏差滑杆（±125 区间）可修正到位；
换算依据：滑杆 1 单位 = 0.24°，最大调节范围 ±125 对应 ±30°；
- 大偏差：偏移夹角＞30°，滑杆拉满 ±125 仍无法归位，必须拆机重装舵盘。
三、小偏差调节（软件上位机微调，无需拆机）
适合轻微偏移，全程不用拆机械结构，步骤如下：
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上位机点击【舵机回中】，等待机械臂稳定中位；
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偏差设置区域点击【读取偏差】，读取舵机当前原始偏差数据；
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找到偏移舵机 ID（1~6），拖动对应舵机下方细偏差滑杆（不是主位置滑杆）；
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边拖动边观察机械臂姿态，直到关节对齐标准中心线；
- 调节完成后，点击【下载偏差】，将校准数据保存到机械臂底层；
- 再次点击【舵机回中】验证，姿态无偏移即调节完成。
四、大偏差调节（拆机重装舵盘 + 软件微调）
当偏移夹角超过 30° 时，软件滑杆已达到调节极限，必须断电拆机重新进行物理对位：
步骤1：断电拆机
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上位机先点【舵机回中】，记下当前中位姿态；
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整机断电（带电拆卸会损坏舵机 / 主板，禁止通电操作）；
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拧下故障舵机主舵盘 4 颗外围螺丝，再拆除中心主轴螺丝；
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取下 U 型连接支架，分离舵机与机械臂连杆。
步骤 2：舵机中位复位
- 机械臂重新上电，打开上位机，再次点击【舵机回中】；
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此时舵机内部电机自动转到标准 500 中位，手持支架避免机械臂摆动磕碰；
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再次关闭电源，保持舵机主轴不动，便于进行物理安装。
步骤 3：对位安装
- 将舵盘以十字对位卡紧舵机主轴，对齐支架孔位；
2.先锁紧中心主轴螺丝，再固定外围 4 颗舵盘螺丝，装上 U 型支架。
步骤 4：二次软件微调
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开机启动上位机，执行上文小偏差调节全套流程（读取偏差→滑杆微调→下载偏差）；
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多次回中测试，确认关节无偏移，调节完成。
五、常见避坑提醒
- 调节偏差区分两根滑杆：上方粗滑杆控制舵机运动位置，下方细滑杆才是偏差调节，不要拖错；
- 大偏差拆机全程断电，禁止硬掰舵机主轴，会损坏舵机内部齿轮；
- 每次调节完必须点【下载偏差】，否则重启机械臂后校准数据丢失；
- 更换全新舵机，先使用「舵机调试工具」设置正确舵机 ID（1~6），再做偏差校准；
- 动作组录制前建议先校准偏差，否则抓取、移动动作会出现定位不准。
六、资源下载
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