前言
刚入手幻尔设备，很多新手卡在设备连接，分不清手机 APP、电脑 VNC 图形桌面、MobaXterm 命令行三种连接方式。本文整合官方手册，一次性讲清手机 APP 控制、电脑远程桌面开发两套完整流程，包含 AP 直连（新手首选）、STA 局域网（联网开发）两种网络模式。
一、连接前通用准备（必看）
1.1 设备开机标准步骤
- 电源适配器接主控，开关拨至 ON；
- 等待约 1 分钟，扩展板蓝灯闪烁、蜂鸣短鸣 1 声，即开机完成；
- 出厂默认AP 直连模式，生成
HW-xxxx热点，WiFi 密码统一：hiwonder； - 前置检查：SD 卡插好、相机 / 语音盒 / 手柄接收器 USB 插对应接口。
1.2 两种网络模式介绍
| 模式 | 特点 | 连接方式 | 设备现象 |
|---|---|---|---|
| AP 直连（默认） | 机械臂自建热点，手机 / 电脑直连，无外网 | APP、VNC、MobaXterm | 蓝色LED指示灯一秒一闪，有HW开头的WiFi产生 |
| STA 局域网 | 机械连家里路由器 WiFi，可上网、远程代码开发 | APP、VNC、MobaXterm | 蓝色LED网络指示灯快速闪烁后变为常亮（无HW开头的WiFi产生） |
1.3 蓝色LED网络指示灯位置示例图示
下图中的LED2指示灯位置
二、两种网络模式的切换方法
设备出厂默认 AP 直连模式，切换完局域网后设备将不再生成 HW 开头热点，且该设置永久生效 —— 后续每次开机，机械臂会自动尝试连接上一次配置的家用 WiFi。
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若开机成功连上局域网，手机只接连接配置的家用WiFi，进入设备连接页面点击右上角的刷新按键就可搜索到设备；
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若搜不到对应 WiFi、连接失败，设备会自动退回 AP 直连模式，重新生成 HW 开头热点供连接。
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通过手机App切换局域网模式成功后，若想要切换回直连模式，长按扩展板上的K1按键，等待扩展板上的蓝色指示灯变为一秒一闪，即可检查是否能搜索到HW 开头热点。
App切换方式：
2.1 APP 安装前置要求
（1）安卓 5.0+/iOS11.0+，扫码下载WonderPi；
（2）授予 APP 全部权限，开启 GPS+WiFi；
2.2 下面介绍手机App切换局域网模式的步骤：
（1）手机先连接自家 2.4G/5G 路由器 WiFi（不可连接需要二次验证的WiFi）；
（2）打开 WonderPi → 左侧【高阶套件】→ 选中相关设备图标；
（3）点「+」选择局域网模式；
（4）输入家里 WiFi 名称与密码，确认提交；
（5）跳转 WiFi 设置，再次连接机械臂 HW 热点后返回 APP，此时可以看到 APP 已经开始进行连接；
（6）扩展板蓝灯常亮代表局域网生效，长按设备图标可查看机械臂 IP（电脑远程连接用）；
2.3 配置文件切换 STA 局域网模式（可联网）
这里教程我们以连接“Hiwonder_5G”Wi-Fi 为例。用户设置局域网连接时已自己设置的 Wi-Fi 为准。
（1) 使用 VNC 远程连接工具连接到树莓派的远程桌面。
（2) 点击系统桌面上方的
，打开命令行终端。
（3) 输入指令，并按下回车，进入配置文件目录。
cd ~/hiwonder-toolbox
（4) 输入指令，并按下回车，打开配置文件。
gedit wifi_conf.py
（5) 来到编辑器当中，将“WIFI_MODE”后面的的数值为 2，其中 1 代表 AP 直连模式，机器人自主产生 Wi-Fi，2 代表局域网模式，机器人连接内部局域网网络，在这里设置为 2。
（6) 然后，需要修改“WIFI_STA_SSID”和“WIFI_STA_PASSWORD”，设置成路由器Wi-Fi 的账号和密码，需要注意的是内容需要含有 ‘’。
（7) 确认输入无误后，使用组合按键 “ctrl + s”保存，然后点击右上方的退出按钮。
（8) 回到命令行终端当中输入命令，重启机器人 Wi-Fi 服务。
sudo systemctl restart wifi.service
（9) 此时我们就需要重新在自己的 Wi-Fi 路由器中找到连接机器人的 Wi-Fi。
（10) 如需切换为直连模式，重新编辑该配置文件，将 WIFI_MODE 设置成 1，接着参考上一步骤，重启机器人 Wi-Fi 服务即可。
三、手机 WonderPi APP 连接教程（可视化操控，零代码）
3.1 AP 直连模式（新手推荐）
（1） 打开 WonderPi → 左侧【高阶套件】→ 选中相关设备图标；
（2）右下角点「+」，弹出菜单选择直连模式；
（3）点击「去连接设备热点」，WiFi 列表连接HW-xxxx，密码hiwonder；
（4）iOS 需等待状态栏出现 WiFi 图标再返回 APP；弹窗提示 “网络不可用” 点保持连接；
（5）返回设备列表，点击ARMPL_ULTRA图标进入玩法界面；
3.2 STA 局域网模式（代码开发推荐）
（1）手机连接上之前设置的家用WiFi；
（2）打开 WonderPi → 左侧【高阶套件】→ 选中相关设备图标；
（3）进入设备页面后点击右上角的刷新即可刷新出连接在家用WiFi下的设备。
四、电脑远程连接教程（ROS/Python 开发用）
两种工具：VNC（图形桌面，可视化操作）、MobaXterm（SSH 命令行，代码调试）
电脑远程连接前置要求：安装VNC和MobaXterm软件
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VNC官网下载链接： Download VNC Viewer by RealVNC®
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MobaXterm官网下载链接： MobaXterm X11 - Download
4.1 AP 直连模式下电脑远程方式（固定 IP：192.168.149.1）
4.1.1 VNC 图形桌面连接
（1）电脑 WiFi 连接HW-xxxx热点，密码hiwonder；
（2）打开 VNC Viewer，输入 IP：192.168.149.1回车；
（3） 认证信息：
- Username：
pi - Password：
raspberrypi - 勾选记住密码，点击 OK，进入树莓派完整桌面。
（4） 连接上之后，树莓派的远程桌面如下图所示
4.1.2 MobaXterm SSH 命令行连接
（1） 打开 MobaXterm，左上角Session → 选择 SSH；
（3） 弹窗提示密钥变更，选择Accept and save as additional hostkey；
（5）当密码输入正确，成功进入系统，界面如下图所示：
4.2 STA 局域网自定义 IP 远程连接方法
局域网 STA 模式的远程连接操作流程与直连模式完全一致，二者仅存在 IP 地址的差异：直连模式设备固定 IP 为192.168.149.1；而 STA 局域网模式中，机械臂的 IP 由接入的 WiFi 路由器自动分配获取。
如需获取机械臂实际 IP，可参照本文 2.2 章节第 6 步进行查看；也可登录路由器管理后台查询对应设备 IP（该查询方式需使用者自行查阅路由器相关资料操作）。
五、 资源下载
可通过以下途径获取：
官方在线课程与资料库： 幻尔科技官网在线教程
客服领取： 联系你购买设备的店铺客服（淘宝/京东/天猫客服），提供订单号即可免费领取资料。
社区工程师【避坑提示】
对于机器网络模式的判断是需要基于扩展板上的蓝色LED2指示灯进行判断的，判断出网络状态后在使用对应的连接方法进行连接。